NVIDIA 开源机器人数据引擎 Flora:三款模型给机器人视频自动打标签和奖励,官方称成本约为 GPT-6 Astra 的 1/125
10 月 20 日,NVIDIA GEAR 实验室(Jim Fan 团队)开源 Flora 模型套件,把人类和机器人操作视频转成带时间戳的动作描述、过程奖励、结果奖励和评分细则。套件含 Flora-Captioner 27B、Flora-Rewarder 27B(均基于 Qwen3.5-27B)和 Flora-TempSeg 9B(Qwen3.5-9B 上的 LoRA),权重已上 Hugging Face,采用 NVIDIA 非商用许可。官方称它是训练 GR00T 的内部数据引擎,每天在 512 张 GB300 上标注 20 万小时视频,标注质量与 GPT-6 Astra 相当,成本约低 125 倍。
核心要点速览
- 三款模型分工:TempSeg 9B 切分动作片段,Captioner 27B 为每段写一句动作指令,Rewarder 27B 输出逐步过程奖励和整段成功分
- 成本(官方估算):8 卡 GB300、按每 GPU 小时 10 美元计,每小时源视频标注约 0.72 美元;GPT-6 Astra 最高推理档约 88.49 美元,约 122–125 倍差距
- 质量(官方 50 段内部评测):Flora 57.1%,GPT-6 Astra 53.7%;DenseRewardBench 失败召回 53.3%,前沿 API 模型多在 1% 以下
- 规模:官方称每天在 512 张 GB300 上标注 20 万小时视频,用于训练 GR00T-2
- 许可:NVIDIA OneWay Noncommercial,仅限非商用研究,官方明确不支持商用或生产部署
